Narodil se v Přerově v roce 1939 a až na vyjímky, tj. roky vysokoškolského studia a vojny, zde prožil plných sedmdesát let. Po absolvování přerovské SPŠ, pokračoval ve studiu na VUT v Brně a po jejím dokončení nastoupil do podniku Meopta Přerov, kde setrval třicet let. Zkušenosti získané v Meoptě zúročil ve vedení pobočky Ekoagrobanky a následně v podniku Gala Prostějov. Pracovní aktivity ukončil v r. 2004.
V životním běhu Rudolfa Štěpančíka nelze přehlédnout mimopracovní aktivity představované ustavením a vedením oddílu vysokohorské turistiky v TJ Meochema. Zastával čelní místo ve Svazu turistiky v Ostravě a jako jediný Moravák i na ústředí v Praze. Posléze propojením aktivní turistiky se svými organizačními schopnostmi získal nejvyšší ocenění - I. třídu pro všechny druhy turistiky a rovněž průvodcovské zkoušky. Odtud byl už jenom krůček k podílení se na celostátních akcích a k publicistice. Spolupracoval a přispíval do odborných časopisů např. Turista, Lidé a hory, do regionálního tisku a je také autorem knih o historii přerovskáho sportu. Publikovaný text průběžně doplňuje vlastními fotografiemi, zachycujícími danou atmosféru. S fotografiemi Rudolfa Štěpančíka se tak již mohli seznámit mnozí návštěvníci kolektivních výstav s vysokohorskou tématikou. Z domácích regionů se pak jeho putování rozšířilo i do zahraničních teritorií např. Aljašky, Austrálie, Argentiny, Brazílie a Nového Zélandu. „Léta nelze zastavit a člověk je nucen slevovat se svých ambicí“, říká R.Š. „Přesto si život bez hor nedovedu představit.“